吊车-双摆系统的增量式滑模控制

摘要：

基于拉格朗日方程建立了吊车-双摆系统的非线性动态模型。文中提出了一种吊车-双摆系统的增量式滑模控制策略来实现系统的渐进稳定，并对滑模面的稳定性进行了理论证明。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。

关键词： 双摆系统 滑模控制 非线性动态模型 渐进稳定 控制策略

作者: 董云云 王中华 冯志全 程金

作者单位: 济南大学控制科学与工程学院，济南 250022 济南大学信息科学与工程学院，济南 250022

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 368-371

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）