基于无源化方法单臂柔性机械臂的控制研究

摘要：

由于单臂柔性机械手的不确定性，所以其控制器的设计比较困难。在众多的控制方法中，无源化的方法被广泛的应用于很多问题的研究。为此，本文介绍了通过能量控制方法为柔性机械臂设计控制器，并且通过仿真来证实这种方法的有效性。

关键词： 柔性机械手 无源化方法 能量控制

作者: 杨晔 徐波

作者单位: 南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008全国第十三届自动化应用技术学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1023-1026

在线出版日期: 2008-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）