自抗扰理论的形成与发展

摘要：

以自抗扰控制器为主线，先后介绍了扩张观测器(ESO)、跟踪-微分器(TD)、非线性状态反馈(NLSEF)等自抗扰控制器的关键组成部分的实现思路及具体结构。在自抗扰控制系统中，不需要对被控对象模型及外扰形式进行辨识，而统一将模型参数摄动和外部扰动对系统的影响看成系统总扰动进行实时补偿，使控制系统具有很好的自适应性和鲁棒性。最后给出了一种带动态参数整定的自抗扰控制器结构，很好地解决了自抗扰控制器参数难以整定的问题。

关键词： 扩张状态观测器 跟踪微分器 非线性反馈 自抗扰控制器 参数整定

作者: 赵仁涛 李华德 苗敬利 郝智红 杨立永

作者单位: 北京科技大学 信息工程学院,北京 100083;北方工业大学 北京科技大学 信息工程学院,北京 100083 北方工业大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008全国第十三届自动化应用技术学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 867-870

在线出版日期: 2008-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）