一种求取运动学逆解的新算法
本文从计算机原理中位置数制的描述获得启发，将其中的某些规律进行合理的转换，形成搜索算法的步长表达式，在吸收传统登山优点的基础上，提出了求取多关节机械臂运动学逆解的新算法——智能登山法，并对算法进行了描述，写出了完整的通用流程图。运用该方法求取机器人运动学逆解，无需矩阵运算、三角变换，收敛速度快，适于实时控制。仿真试验验证了该方法的可行性、实用性。
工业机械臂 运动学逆解 智能登山法
黄志雄 何清华 邹湘伏 柳波
中南大学 机电工程学院，湖南 长沙 410083
国内会议
上海
中文
77-80
2003-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）