多臂机器人关节间的碰撞检测研究

摘要：

本文将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体，通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。在此过程中，首先通过总结提炼两空间线段问的相互位置关系，在进行解析、推导的基础上，提出了8个有意义的解析几何推论，直接可得出两空间线段间的最短距离，然后根据得出的结果，设计了一个机器人运动关节闻的碰撞检测算法。该算法程序设计简单，计算量小，能有效地满足实际应用需要。

关键词： 多臂机器人 关节运动 碰撞检测 运动分析

作者: 周友行 邹湘伏 何清华

作者单位: 湘潭大学 机械工程学院，湖南 湘潭 411105；中南大学机电工程学院，湖南 长沙 410083 中南大学机电工程学院，湖南 长沙 410083

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国工程机械学会2003年年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 43-48

在线出版日期: 2003-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）