基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制

摘要：

欠驱动机械系统(机器人)是一类重要的非线性系统,文中,我们分析了一类欠驱动机械系统的数学模型,采用汲取主动关节能量的方法来设计Acrobot的摇起控制器.基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制策略的特点在于能保证线性子系统实现对时变参考函数的跟踪.仿真结果表明了控制器的有效性。

关键词： 欠驱动系统机械系统 摇起控制 机器人

作者: 侯恩广 董云云 李建新

作者单位: 山东省科学院自动化研究所,山东济南250014 济南大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国冶金自动化信息网2008年年会

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 194-197

在线出版日期: 2008-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）