基于LQR算法的双并联倒立摆控制系统的建模与仿真研究

摘要：

研究了一种具有多变量、强耦合、高阶次和开环绝对不稳定等复杂特性的双并联倒立摆(加弹簧链接)控制系统，依据动力学原理建立了该系统状态空间数学模型，并利用线性二次型最优控制方法设计了双并联倒立摆系统的控制器。仿真结果表明，两个摆杆可以很好地稳定在垂直位置附近，具有一定的抗干扰能力。本文研究结果对复杂工业过程控制具有指导意义。

关键词： 倒立摆 抗干扰 控制系统 最优控制

作者: 赵万青 魏利胜 费敏锐

作者单位: 上海大学机电工程与自动化学院,上海 200072

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届工业仪表与自动化学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 209-215

在线出版日期: 2008-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）