八轮扭杆摇臂式月球车越障性能分析
良好的越障通过性能是评价月球车移动系统性能优劣的重要指标。文中针对八轮扭杆摇臂式月球车的结构特点及已知的月面地形条件，利用准静力学方法推导出了八轮扭杆摇臂式月球车结构尺寸与表征其越障性能的参量间的参数关系式。根据附着系数的物理意义，分析并确定了由月球车主要结构参数表述的单位直径车轮越过垂直障碍高度的参数式。利用该参数式绘制单位直径车轮越障高度与各结构参数间的关系曲线，对各轮的越障能力进行了综合评价。最后，针对不同附着系数，绘制两个结构参数同时改变时越障高度的变化曲线，分析了两个主要结构参数对月球车越障能力的影响。仿真结果与理论越障高度的相对误差在10％以内。证明了理论推导的可靠性。
八轮月球车 扭杆摇臂 越障性能 仿真分析 准静力学
邱雪松 邓宗全
哈尔滨工业大学机电学院,哈尔滨,150001
国内会议
上海
中文
658-664
2007-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）