基于两级优化目标的自重构机器人构形匹配
自重构机器人的自重构理论研究是其重要的研究内容之一。但是由于单元模块运动自由度的限制，增加了自重构理论研究的复杂度。为提高自重构效率，降低自重构过程的复杂度，提出了机器人在进行重构之前首先进行构形匹配的自重构思想。对构形匹配时所需的一些相关概念进行了定义，设计了构形匹配方法：确立了匹配方案与目标构形之间的公共连接和公共拓扑两级优化目标，从而实现最大公共拓扑的搜索。利用遗传算法对所提出的构形匹配方法进行了验证，结果证明了该匹配方法的可行性。
自重构机器人 构形匹配 遗传算法 运动自由度
任宗伟 朱延河 赵杰 张玉华
哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001
国内会议
上海
中文
407-413
2007-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）