动力学模型移动机器人的有限时间跟踪控制

摘要：

针对轮式移动机器人的五阶动力学模型，提出了一种有限时间跟踪控制器的设计方案。将整个跟踪误差系统看成级联系统，对其中的二阶和三阶子系统分别设计连续的全局有限时间稳定的控制器。利用级联系统的有限时间稳定性结果证明了闭环系统满足有限时间稳定性。当参考轨迹满足给定条件时，闭环系统可以在有限时间内完全跟踪参考轨迹。仿真结果表明了设计方法的有效性。

关键词： 有限时间 跟踪控制 非完整移动机器人 级联系统 动力学模型

作者: 王钊 李世华 费树岷

作者单位: 东南大学自动化学院,南京 210096 信息与控制工程学院,中国石油大学,东营 257061 东南大学自动化学院,南京 210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007全国控制科学与工程博士生学术论坛

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 538-548

在线出版日期: 2007-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）