基于遗传算法的两轮自平衡机器人能量优化策略
为有效使用有限的电池容量，廷长机器人运行时间，针对机器人能量消耗问题，建立了两轮自平衡机器人的动力学模型和能耗模型。由于能量函数具有指数形式，很难获得解析解最小化能耗函数，因此提出基于遗传算法的分布式渐进优化策略，通过全局寻优的方式对机器人的运动速度和能量消耗进行优化，解决了能耗最小化问题，并通过仿真验证了算法的有效性和实时性。
遗传算法 两轮自平衡机器人 分布式渐进优化 能量优化 电池容量
王晓宇 闫继宏 秦勇 赵杰 蔡鹤皋
哈尔滨工业大学机器人研究所, 哈尔滨 150001
国内会议
上海
中文
281-289
2007-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）