三自由度串-并混联式重载变位机机构分析
提出了一种三自由度串一并混联式重载变位机机构，其中具有约束分支的三自由度球面并联机构实现空间的两维旋转变位运动，代替了传统变位机的齿轮翻转机构，串联的旋转台实现另外一维旋转变位运动。对机构进行了运动学和静力学分析，建立了该机构的雅克比矩阵和静力平衡方程，并结合雅克比矩阵行列式判断了该机构可能出现的奇异位形。通过尺寸综合，对机构的结构尺寸进行了优化设计，找到了满足工作要求的机构尺寸。最后利用虚拟样机设计方法对变位机的机构学性能进行了实例验证。
变位机 并联机构 运动学 静力学
赵云峰 唐艳华 赵永生
燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004
国内会议
上海
中文
579-588
2007-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）