输入对称3一SPR并联机构运动静力学分析

摘要：

提出了一种具有3个主动分支的新型输入对称3-SPR空间并联机构。建立了其位置正反解解析模型，得到了机构的雅克比矩阵并分析了机构的奇异位形；运用计算机辅助几何法求解了机构的工作空间，采用虚功原理计算了机构的驱动力；通过模拟机构验证了解析结果的正确性。这种新机构具有相对简单的数学模型和较大的工作空间，因此拥有良好的应用前景。

关键词： 并联机构 输入对称 运动静力学 工作空间

作者: 石岩 路懿

作者单位: 燕山大学，秦皇岛066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007全国机械工程博士生学术论坛

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 397-406

在线出版日期: 2007-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）