会议专题

基于协处理器结构的空间机器人控制计算机

针对空间机器人自主控制对控制计算机高处理能力的要求和星载计算机低运算能力的矛盾这一问题,提出了利用较低处理能力的处理器配合专用协处理器组成高处理能力的新型星载计算机体系结构的方式。利用FPGA和CORDIC算法设计了空间机器人专用运动规划协处理器,将运动学计算时间降低了两个数量级;优化了空间机器人控制计算机的存储器EDAC算法,在保证可靠性的基础上进一步提高了空间机器人运算能力;利用双机冷热冗余备份策略设计了空间机器人控制计算机系统冗余备份策略。经试验样机和地面试验平台的测试验证,该系统达到了设计的目标.

空间机器人 协处理器 CORDIC算法 EDAC算法 双冗余备份

史国振 孙汉旭 贾庆轩 郑一力 程时端

北京邮电大学计算机科学与技术学院 北京 100876 北京电子科技学院电子工程系 北京 100070 北京邮电大学自动化学院 北京 100876 北京邮电大学计算机科学与技术学院 北京 100876

国内会议

2007年全国高性能计算学术年会

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131-136

2007-10-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)