微小型飞行器惯性组合导航系统的直接式卡尔曼滤波算法研究
微小型飞行器机动灵活,空气动力和飞行动力学非线性强,基于小误差假设条件的间接式卡尔曼滤波在强非线性条件下滤波性能严重下降。针对微小型飞行器自主导航中的滤波问题,本文采用基于西格玛点采样加权的方法,以姿态、速度和位置等导航参数为状态,建立直接式的卡尔曼滤波器模型,该滤波器融合惯性导航系统的机械编排方程求解和状态滤波估计的过程为一体,直接描述系统导航参数动态过程,准确反映运动状态的演变。通过仿真试验,研究给出了参数选择的范围,验证了微型惯性组合导航中该滤波方法的有效性。
惯性组合导航 卡尔曼滤波 直接式滤波 微小型飞行器
李荣冰 刘建业 赖际舟 熊剑
南京航空航天大学导航研究中心 南京 210016
国内会议
内蒙古呼伦贝尔
中文
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2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）