两种高性能分散滤波车载组合导航算法研究与对比

摘要：

分别研究局部反馈校正联邦滤波和串级滤波算法,实现高精度、高可靠性的航位推算/惯性导航/GPS(DR/INS/GPS)车载组合导航系统,并进行跑车实验。结果证明,由于采用分散滤波,两种算法在正常导航(无传感器故障)情况下都能有效提升车载导航系统的精度和可靠性,且基于局部反馈校正的联邦滤波算法较之串级滤波定位精度更高;但后者能够消除DR误差前期积累,避免GPS失效时的定位输出”突跳”和”毛刺”,具有较好的应用价值。

关键词： 车载组合导航系统 联邦滤波 分散滤波 局部反馈 卡尔曼滤波

作者: 孙丽 杨鹏翔

作者单位: 北京青云航空仪表有限公司设计二部 北京 100086 西北工业大学自动化学院905教研室 西安 710072

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国航空学会控制与应用第十三届学术年会

会议地点: 内蒙古呼伦贝尔

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）