无人机轮式滑停着陆高精度纵向控制
分析了当前轮式起降无人机着陆过程安全性低、精度差的原因,提出了采用直接升力控制的无人机着陆纵向控制方案,设计了采用迎角、空速、升降速度、升降加速度反馈及PID控制的综合着陆纵向解耦控制结构,使无人机实现着陆纵向轨迹和姿态的准动态解耦控制,并且使着陆轨迹控制和姿态控制均达到动态性能要求,从而提高无人机着陆的安全性和着陆精度。采用基于遗传算法的优化过程,实现对多通道多参数着陆纵向控制律的优化设计。对某无人机进行了着陆纵向控制律设计及仿真分析,表明所采用的着陆纵向控制方案可行,所设计的控制结构能够保证轮式起降无人机的着陆安全,并提高了着陆精度。
轮式着陆 纵向控制 直接升力控制 解耦 遗传算法
孙鹏 王勇
北京航空航天大学无人飞行器研究所 北京 100083
国内会议
内蒙古呼伦贝尔
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1-10
2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）