基于LMI的直升机三轴姿态稳定H<,∞>控制律设计与仿真
研究了鲁棒控制中H<,∞>状态反馈方法在直升机三轴姿态稳定控制律设计中的应用,以直升机为被控对象,建立了直升机的小扰动数学模型,进而推导出了标准形式的直升机线性化方程,针对直升机三轴姿态稳定问题,选取了合适的广义被控变量,建立了广义被控对象,研究了基于线性矩阵不等式的方法(LMI)的H<,∞>状态反馈控制算法,通过对LMI进行迭代,求解了基于H<,∞>状态反馈方法的直升机三轴姿态稳定控制律,并设计了存在外界扰动情况下的直升机三轴姿态稳定的H<,∞>状态反馈控制器,进行了数字仿真验证。通过与PID控制律的控制效果相比较,H<,∞>状态反馈控制律不仅能在系统受到外界干扰时起到良好的抑制作用,还能保证系统具有一定的性能指标。说明应用H<,∞>方法所设计的控制律更加可靠有效。
直升机 迭代线性矩阵不等式 三轴姿态稳定 数字仿真 控制律设计 鲁棒控制
王新民 谢蓉 李俨
西北工业大学自动化学院 陕西西安 710072
国内会议
内蒙古呼伦贝尔
中文
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2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）