参数不确定离轴式拖车移动机器人的路径跟踪

摘要：

针对带一节离轴式拖车的参数不确定移动机器人系统,提出了一种基于积分控制的线性化鲁棒反馈控制律。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知时,该控制律可以保证车尾的位置和姿态渐近收敛到期望的几何路径上,同时连轴之间的夹角保持有界。仿真结果证实了所提出的控制律的有效性。

关键词： 拖车移动机器人 积分控制 线性化 路径跟踪

作者: 吴江 马保离

作者单位: 北京航空航天大学系统与控制科学系 北京 100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国航空学会控制与应用第十三届学术年会

会议地点: 内蒙古呼伦贝尔

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）