八轮扭杆摇杆摇臂月球车运动控制研究

摘要：

详细分析了八轮扭杆摇杆摇臂月球探测车轮子的运动情况和受力分析,提出了5种轮子操作模式,指出月球车在自由操作模式下的运动是比较理想的,机构间的能量损耗是最小的。讨论了对于在复杂环境中轮式探测车的电机驱动模式的选择对探测车运动稳定性的影响。用轮子操作模式的观点分析了3种简单电机驱动模式下月球车在平坦和崎岖地形中的不同运动情况。根据八轮扭杆摇杆摇臂月球探测车的机构特点,结合轮子操作模式,利用月球车机构特征和速度匹配原理,提出一种具有良好地形适应能力运动控制算法,把它融合到了整个运动控制系统当中,提高了月球车在崎岖地形中的运动性能。通过野外环境中的实验证明了运动控制模型的合理性和构建系统的可靠性。

关键词： 月球车 电机驱动 控制方法 运动控制 操作模式 轮子操作

作者: 禹鑫燚 邓宗全 高海波

作者单位: 哈尔滨工业大学机电学院 黑龙江哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007”信息与通信工程、电子科学与技术、计算机科学与技术、机械工程全国博士生学术论坛

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 217-221

在线出版日期: 2007-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）