6-PRRS并联机器人的神经网络控制

摘要：

针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,设计了神经网络控制器。此控制器采用分散控制策略利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响,学习系统的不确定信息,作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛;并采用PID作为反馈控制,保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速,稳定轨迹跟踪。该控制器以离散的形式进行设计,结构简单,易于工程实现。

关键词： 并联机器人 神经网络 轨迹跟踪 控制系统 分散控制

作者: 杨永刚 赵杰 刘玉斌

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所国家重点实验室 黑龙江 哈尔滨 150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007”信息与通信工程、电子科学与技术、计算机科学与技术、机械工程全国博士生学术论坛

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 584-589

在线出版日期: 2007-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）