一种迭代的GPS/INS组合导航滤波算法

摘要：

简要介绍了GPS/INS组合导航系统状态方程和观测方程.针对标准Kalman滤波算法存在的状态方程截断误差、噪声统计特性的不确定性以及状态扰动异常的影响,给出了一种应用于GPS/INS组合导航系统的迭代滤波算法.该算法采用迭代策略,不断利用观测信息实时修正状态预报值.实测数据计算结果表明,通过对状态预报值的实时修正,该算法能够很好地抑制状态预报信息的不确定性和扰动异常等对导航解的影响.其滤波解精度明显优于标准Kalman滤波.

关键词： 卡尔曼滤波 滤波算法 迭代策略 全球定位系统 惯性导航 组合导航

作者: 高为广 崔先强

作者单位: 信息工程大学,测绘学院,河南,郑州,450052;63926部队,北京,100085 西安测绘研究所,陕西,西安,710054

会议类型: 国内会议

会议名称: 信息工程大学测绘学院第二届博士生论坛

会议地点: 郑州

会议语种:中文

页码: 395-398

在线出版日期: 2007-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）