并联机构的可驱动性研究

摘要：

一般来说，并联机构驱动副的选择方案并不是唯一的，但已有的选取原则只能定性判断不同方案的优劣。类比机构的可操作性，本文以一个七杆机构为例提出了机构可驱动性的概念，利用此概念可定量判断不同驱动副选择方案的优劣，体现为可驱动性系数的大小，表现为驱动副输入速度的范围。此外，可驱动性的概念还能够用于研究冗余机构和机构的奇异位形。

关键词： 并联机构 可驱动性 驱动副 奇异位形 冗余机构

作者: 杨东超 杨向东 刘莉 陈恳

作者单位: 清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国机械工程学会年会

会议地点: 长沙

会议语种:中文

在线出版日期: 2007-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）