农业机械导航中的地头自动转向控制方法
地头转向是农业机械完成当前行作业，通过姿态调整，以精确地进入下一行作业的重要步骤。由于地头转向与农业机械的作业行走动作显著不同，因此在农业机械导航控制技术研究中，有必要对地头自动转向控制技术进行单独研究。本文以 KUBATA SPU-60插秧机为研究平台，提出一种新的地头转向控制算法，其基本思路是：根据插秧机与当前作业行和下一作业行的位置关系，利用简化的两轮车模型，进行动态转向路径规划和反向姿态调整，而后解算合适的转弯半径和转向轮偏角，在无位置反馈情况下实现地头转向控制。为保证转向动作平稳性，在转向过程中，采用了航向跟踪控制环节。仿真和试验结果表明，本文所提出的无位置反馈地头转向控制方法是可行的，但是插秧机侧向滑移对转向精度有一定负面影响。
地头转向 自动导航 农业机械 航向跟踪 姿态调整 插秧机
罗锡文 张智刚 赵祚喜
华南农业大学工程学院,广州,510642
国内会议
大庆
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2007-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）