六自由度力觉交互装置刚度分析
力觉交互装置的机械刚度是决定力觉交互装置性能重要因素，采用钢丝绳传动的机械式力觉交互装置由于钢丝绳传动部分的引入，必须对其传动刚度导致的装置刚度进行分析。本文将力觉交互装置的机械刚度分为两个部分来研究：一是不考虑钢丝绳传动部分，单独分析并联机构连杆变形对装置刚度的影响；二是假设连杆部分为刚体，研究钢丝绳传动部分导致的装置刚度。研究结果表明，由钢丝绳传动部分导致的装置刚度其主导作用，从而为力觉交互装置的设计提供了理论依据。
力觉交互装置 并联机构 刚度分析 机械刚度 钢丝绳传动
马运忠 张玉茹 曹永刚
北京航空航天大学，机器人研究所，虚拟现实技术国家重点实验室,北京，100083
国内会议
上海
中文
225-229
2007-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）