平面串连操作机的姿态角空间研究

摘要：

在平面串连操作机的位置空间的范围内，姿态角的活动范围表明了操作机的灵巧性。本文通立引用虚拟等效机构，将操作机可达空间划分为Grashof区和非Grashof区。根据虚拟四杆链中四个杆长度，推导出了三种情形下姿态角空间的计算方程。给出了应用实例。本文提出的方法对于任意给定的基于构件参数的平面三串连操作机，可用于快速计算和识别姿态角空间的变化规律，对于平面串连操作机的灵巧性设计具有重要意义。

关键词： 平面串连操作机 姿态角空间 虚拟等效机构 Grashof准则

作者: 李瑞琴 张治民

作者单位: 中北大学机械工程与自动化学院，太原 030001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国机构与机器科学应用国际会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 208-210

在线出版日期: 2007-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）