差动机构在全方位移动机器人上的应用

摘要：

本文提出一个由差动机构组成的全方位移动机器人。该机器人有4组轮，每组包括一个主动轮和一个从动轮，并由同样的差动机构组成。本文阐述了该机器人的机构设计和控制系统，并对其运动学进行了分析。该机器人的特点是能够迅速改变行进方向，包括进行半径为零的原地转弯，具有较好的全方位性。

关键词： 差动机构 移动机器人 机构设计 运动学分析

作者: 王洪波 田行斌 张海明 黄真

作者单位: 燕山大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国机构与机器科学应用国际会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 182-184

在线出版日期: 2007-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）