目标拾取机械手虚拟设计及仿真

摘要：

由针对目前医用服务用机器人的状况,研发了一种可用于医疗护理、助残的3自由度目标拾取机械手。介绍了该机械手设计的总体方案,利用Inventor进行三维建模。通过运动仿真数学模型和目标拾取的虚拟环境构建,采用方向层次包容盒算法进行碰撞检测,以检测运动干涉情况；进而对机械手的作业空间进行了虚拟装配与仿真,达到优化设计的目的,最后开发出了真实样机,实现了对目标的自动拾取。

关键词： 目标拾取 机械手 虚拟设计 碰撞检测 医疗护理

作者: 陈燕 邹湘军 徐东风 李志远 杨敏

作者单位: 华南农业大学工程学院,广州 510642 华南农业大学信息学院,广州 510642

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国虚拟现实与可视化学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 312-314

在线出版日期: 2007-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）