GPS/MEMS IMU组合系统在陆地车辆导航中的性能分析
GPS接收机与MEMS IMU组合可以提供一个低成本陆地车辆导航方案,但是目前的MEMS惯性传感器的精度还不足以支撑较长时间的GPS失效。本文研究了陆地车辆运动的特点,提出只使用一只战术级陀螺,其余用MEMS器件的解决方案,在载体坐标系的三个轴方向使用不同精度的惯性传感器。在紧组合方案的卡尔曼滤波器中,单差L1 C/A码和多普勒作为观测量进行导航解算。使用了非完整约束来改善GPS失效时系统的定位精度。测试结果表明，该方案在40秒的GPs完全失效后,组合系统的水平定位误差小于20米(RMS),在GPS部分失效情况,可以提供米级水平定位精度。
全球定位 车载导航 车辆定为 惯性测量
毛刚
北京北斗星通导航技术股份有限公司,北京 100085
国内会议
北京
中文
376-382
2007-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）