基于事件反馈监控的AUV模糊避障方法研究

摘要：

如何实现三维空间连续避障是现有水下机器人避障方法研究面临的一大问题。本文为此将离散事件动态系统理论引入水下机器人避障规划,分别基于模糊控制思想建立了水平面和垂直面避障控制器、基于事件反馈监控思想建立了避障规划模块。仿真实验证明,基于事件反馈监控的模糊避障方法不论是面对单个不同形状障碍,还是面对多个连续障碍,均能有效地引导水下机器人绕过障碍、奔向目标。

关键词： 事件反馈监控 模糊控制 水下机器人避障 离散事件

作者: 徐红丽 封锡盛

作者单位: 中国科学院研究生院 北京 100039 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会

会议地点: 重庆·云南丽江

会议语种:中文

页码: 698-702

在线出版日期: 2007-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）