基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究

摘要：

本文主要研究基于跟随领航者法的多UUV(unmanned underwatervehicle)队形控制。在UUV载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避免了极坐标系下奇异点的出现。该模型经过输入输出反馈线性化,获得稳定的队形控制器。同时,为了缩小队形控制律中的控制参数的调整范围,本文提出了辅助算法,在此基础上分析参数的有效范围。将队形控制律在多UUV数字仿真平台上验证,证实了改进的运动学模型和控制律的有效性。

关键词： 多水下机器人 队形控制器 跟随领航者法 三维实时视景仿真 运动学模型 控制律

作者: 侯瑞丽 李一平

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100049

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会

会议地点: 重庆·云南丽江

会议语种:中文

页码: 636-639

在线出版日期: 2007-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）