基于时延Petri网的多UUV系统的任务分配策略

摘要：

针对多水下机器人(unmanned underwater vehicle，UUV)系统动态任务分配问题展开研究,在对系统的体系结构和任务分配机制进行分析的基础上,利用时延Petri网理论对系统的任务分配进行建模,提出了一种新的任务分配策略:群体协调层采用集中式任务分配策略,由主UUV将任务实时下达给各从UUV；监控规划层采用基于适应度的分布式任务分配方式,充分发挥各异构UUV自身的智能。仿真结果验证了模型的合理性和任务分配策略的有效性。

关键词： 时延Petri网 多UUV系统 适应度 任务分配 多水下机器人

作者: 康小东 李一平

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100039

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会

会议地点: 重庆·云南丽江

会议语种:中文

页码: 614-617

在线出版日期: 2007-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）