基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究

摘要：

为了使水下机器人(AUV，autonomous underwater vehicle)在多环节不确定条件下满足水下作业时动力定位的控制精度要求,深入研究了混合灵敏度鲁棒控制中各加权函数的选取原则后,设计了基于混合灵敏度的AUV鲁棒控制器。通过AUV半物理仿真平台上的动力定位试验和控制算法对比试验,证明了所设计的鲁棒控制器对于水下机器人系统的外界扰动和参数变化不确定性具有良好的抑制作用,控制效果令人鼓舞。

关键词： 水下机器人 动力定位 鲁棒控制 混合灵敏度 加权函数 AUV半物理仿真

作者: 赵浩泉 封锡盛 刘开周

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100039 海司航保部 天津 300032 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会

会议地点: 重庆·云南丽江

会议语种:中文

页码: 606-609

在线出版日期: 2007-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）