一种自适应GPS/DR组合导航系统状态估计算法研究

摘要：

H<,∞>滤波技术在非线性系统(GPS/DR车载组合导航系统)的状态估计中取得了比扩展卡尔曼滤波(EKF)更好的滤波精度和鲁棒性。为了进一步降低GPS/DR组合导航模型的不确定性,提高H<,∞>滤波的跟踪能力,根据状态估计误差构造的转换函数设置权重矩阵。蒙特卡洛仿真表明自适应的H<,∞>滤波比EKF滤波性能好,尤其在精度和跟踪方面。

关键词： 非线性滤波 鲁棒滤波 GPS DR技术 组合导航 自适应 状态估计 蒙特卡洛仿真

作者: 周战馨 余志勇

作者单位: 同济大学 上海 200092 西安高技术研究所 西安 710025

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第九届青年学术会议

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 486-489

在线出版日期: 2007-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）