MWCNT操作的动力学运动学建模研究

摘要：

为实现MWCNT操作运动过程的视觉显示,本文建立了MWCNT的动力学模型,据此可推导出推动MWCNT所需施加力的大小,并根据探针的实际受力判断其能否运动；同时还建立了MWCNT的运动学模型,根据探针的实际位置可获得探针操作下MWCNT的新位置与姿态,并借助虚拟现实技术对视觉界面进行实时更新,实现了MWCNT运动过程的实时视觉显示。基于上述视觉显示,操作者可在线控制探针的作用位置与运动轨迹、以及施加在探针上作用力的大小与方向,实现对MWCNT操作过程及结果的在线控制。MWCNT的操作实验初步验证了该模型的有效性。

关键词： MWCNT操作 动力学 运动学 原子力显微镜

作者: 田孝军 王越超 席宁 董再励

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学重点实验室 沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第九届青年学术会议

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 140-144

在线出版日期: 2007-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）