基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究

摘要：

以搭建的自治水下机器人一机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制的前馈项,设计了水下机器人复合校正控制器。水池实验验证了方法的可行性和有效性。

关键词： 水下机器人 机械手系统 扰动补偿 复合校正控制器

作者: 张奇峰 任申真 吴宝举 唐元贵 张艾群

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学重点实验室 沈阳 110016 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学重点实验室 沈阳 110016;中国科学院研究生院 北京 100049

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会

会议地点: 重庆·云南丽江

会议语种:中文

页码: 444-449

在线出版日期: 2007-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）