遥操作机器人系统的透明性控制

摘要：

遥操作机器人系统中由于存在传输时滞,造成系统不稳定和操作性能下降的问题，本文通过透明性分析以及利用一种基于时滞划分的Lyapunov-Krasovskii泛函法进行稳定性分析并给出稳定性条件,最终得到既能保证稳定性,又具备一定透明性的控制器。实验结果表明了该法的有效性。

关键词： 机器人 遥操作系统 透明性 时滞分割

作者: 郑敏 费树岷

作者单位: 东南大学 自动化研究所,江苏南京 210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国计量协会冶金分会2007年年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 758-762

在线出版日期: 2007-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）