基于主动轮廓模型的机械手运动轨迹视觉跟踪研究

摘要：

本文提出了一种基于时空轨迹的主动轮廓模型,定义了相应的能量函数,进行了轨迹收敛性分析。通过在微操作机械手轨迹分布上取得极小,使Snake能量的轨迹收敛和实现对微操作机械手运动的跟踪与定位。采用轨迹能量系数的动态调节和平方轨迹最小二乘预测器对轨迹位置进行预测,避免了Snake搜索过程中陷入局部极小和提高了Snake搜索的实时性和准确性。微操作机械手运动轨迹跟踪实验证明了该方法的有效性。

关键词： 专用机器手 运动定位 视觉跟踪 轨迹预测

作者: 王敏 吕遐东 黄心汉

作者单位: 华中科技大学控制系,武汉 430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第12届全国学术年会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 483-488

在线出版日期: 2007-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）