基于GENE6310的移动机器人控制系统设计
本研究针对以GENE6310嵌入式板为主体自行研制的三轮移动机器人设计并实现其控制系统,并完成了基于反射式行为的移动机器人运动控制实验。根据系统需求,采用三轮式移动机构,利用IPM640直流伺服电机驱动器和ATmeg8 MCU构建了移动机器人的运动控制模块。测距功能是由超声波传感器和51MCU实现,通过多路选择开关分时扩展,对机器人周围障碍物区域进行感知。基于GENE6310嵌入式主板的控制系统,在硬件上具有良好的扩展性,在软件上采用模块化及Windows线程多任务处理机制,增强了系统反应的实时性。通过反射式行为实验,验证了机器人控制系统的有效性。
移动机器人 机器人控制 反射式行为
蒋冬冬 蔡自兴 余伶俐
中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙 410083
国内会议
哈尔滨
中文
466-471
2007-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）