一种基于视觉信息的非结构化道路检测算法
针对非结构化道路的多样性和环境的复杂性,提出了一种基于机器人视觉信息的道路检测算法。首先使用OTSU算法对道路图像进行一次分类,通过路面参考区域对分类结果的优劣进行判决,针对一次分类效果不理想的情况使用OTSU算法进行二次分类,把二次分类的结果与路面参考区域相结合,建立道路与非道路参考模板,划分路与非路区域。该方法自适应能力强,需要的先验知识少,并在一定程度上克服了光照变化、阴影遮挡和噪声的干扰,同时满足了实时性要求。该方法已在实际机器人上进行了测试,取得了很好的效果。
智能移动机器人 非结构化道路检测 OTSU算法 路面参考区域 机器人视觉 噪声干扰
高庆吉 孙沫丽 司夏岩 罗其俊
中国民航大学航空自动化学院,天津 300300 东北电力大学自动化工程学院,吉林 132012
国内会议
浙江宁波
中文
1404-1410
2007-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）