基于模糊滑模的移动机械臂控制研究

摘要：

针对移动机械臂的输出跟踪问题,采用PD4+前馈控制结构,结合滑模控制和模糊控制的设计思想为其设计了模糊滑模控制器。滑模控制的优点是滑动模态对系统摄动、不确定性以及干扰的完全自适应性,但同时也带来了抖振。本文运用模糊切换的方法解决了滑动模态的抖振问题。仿真实验表明,所设计的控制器不仅很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱系统的抖振。

关键词： 移动机械臂 滑模控制 模糊控制 滑动模态

作者: 高庆吉 刘凯 刘丽丽

作者单位: 中国民航大学航空自动化学院,天津 300300 东北电力大学自动化工程学院,吉林 132012

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第18届计算机技术与应用学术会议(CACIS)

会议地点: 浙江宁波

会议语种:中文

页码: 902-906

在线出版日期: 2007-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）