非完整机器人研究综述

摘要：

非完整机器人是运动约束表现为不可积微分方程的一类机器人。非完整机器人具有控制输入数目少于可达位形空间维数的欠驱动特点,其设计与控制涉及机器人学与分析力学、非线性控制理论等学科相融合的问题。重点综合介绍了非完整机器人的发展、研究现状及其特性,从开环控制和闭环控制两个方面综述了非完整机器人运动规划与控制及其稳定性问题,最后对非完整机器人的研究发展方向进行了展望。

关键词： 非完整机器人 运动规划 欠驱动特征 不可积微分方程

作者: 郭旭东 王玉平

作者单位: 武汉理工大学机电工程学院,武汉,430070

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 158-167

在线出版日期: 2007-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）