机器人运动学旋转变换通式的推导

摘要：

在机器人运动学中,坐标旋转变换通式有重要理论意义.利用回转矢量概念、展开式和性质推导了直角坐标系旋转变换通式.推倒过程中使用了”无论坐标系如何旋转矢量本身恒定不变”这一重要公理.

关键词： 机器人运动学 旋转变换通式 回转矢量 推倒过程

作者: 刘广瑞

作者单位: 郑州大学机械工程学院 郑州市高新区科学大道100号

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 85-90

在线出版日期: 2007-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）