并联机器人视觉平台的系统标定及误差矫正

摘要：

为满足并联机器人视觉监测精度,以新型双目主动视觉监测平台为结构模型,提出视觉系统动态标定及误差矫正方法。首先,建立了视觉平台的几何模型及立体视觉三维重建模型,然后,利用空间已知特征点视觉信息和重建模型,通过透视投影矩阵标定主动视觉监测平台控制参量的实际值。进而实现控制误差补偿和误差矫正。实验结果表明本方法能有效标定出视觉系统的各控制参数的误差,并提高视觉的监测精度。

关键词： 并联机器人 视觉监测平台 系统标定 误差矫正

作者: 赵立强 孔令富

作者单位: 燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛 066004 河北科技师范学院,河北秦皇岛 066004 燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛 066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 75-80

在线出版日期: 2007-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）