基于拉格朗日方程的欠驱动机器人控制模型

摘要：

为了建立三关节欠驱动机器人的运动控制模型,将三关节体操机器人简化为一个在垂直平面上运动的三杆机器人,应用拉格朗日方程,根据连杆的动能、势能和各连干的质量中心到关节的惯性矩,建立了机器人的运动模型,然后,根据直流电机转矩与电流的关系,确定了直流伺服电机电枢电流的微分方程和力矩平衡方程,建立了系统控制的传递函数,最终确定了机器人的运动与控制模型。

关键词： 欠驱动机器人 三关节 控制模型 传递函数 拉格朗日方程

作者: 阎勤劳 郝建豹 朱琳

作者单位: 广东交通职业技术学院 西北农林科技大学机电学院 广州市 510800 广东省科学院自动化工程研制中心 广东省广州市先烈中路100号大院15号楼,邮编:510070 西北农林科技大学机电学院 陕西杨陵 712100

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 25-32

在线出版日期: 2007-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）