前列腺介入治疗机器人的运动控制

摘要：

机器人在医疗领域的应用是目前机器人研究的热点课题。对一种用于前列腺介入治疗的医用机器人的运动控制展开研究。根据介入治疗学的要求,将MOTOMAN机器人作为系统实验平台,对整个系统的总体方案进行了设计,并在笛卡尔坐标系下对机器人扎针过程进行了轨迹规划。然后,分析了机器人扎针系统的特点,并使用VC++6.0开发了机器人控制软件,最后,利用该控制软件进行了实验。实验证明本机器人控制系统可以完成预定的目标。

关键词： 医用机器人 MOTOMAN 前列腺介入治疗 扎针过程 轨迹规划

作者: 张永德 张龙 王恒之

作者单位: 哈尔滨理工大学机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨 150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 19-24

在线出版日期: 2007-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）