机器人导航的栅格─拓扑混合地图构建算法

摘要：

移动机器人为了完成复杂的任务,必须能够学习和保持环境模型。为此,综合了栅格地图和拓扑地图两种导航算法的优点,提出了一个栅格─拓扑混合地图构建算法。该算法使用BP神经网络对多传感器信息进行融合和建立栅格─拓扑地图。移动机器人控制系统采用混合式结构,在上层利用基于有限状态机的行为选择方法实现行为规划,在低层采用基于行为的控制技术,使移动机器人具有较高的决策智能和快速反应能力。仿真证明该算法的有效性。

关键词： 移动机器人 导航算法 BP神经网络 行为协调

作者: 许冰 肖南峰

作者单位: 华南理工大学计算机科学与工程学院,广东广州 510641

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 6-11

在线出版日期: 2007-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）