基于滑模控制的双起升场桥双吊具同步控制

摘要：

针对双起升场桥双吊具协调控制的外界干扰问题，提出了一种自适应滑模跟随控制器。将变结构滑模控制技术引入双吊具同步控制中，采用主从式跟踪方式，设计跟踪吊具的滑模控制律，给出了系统稳定性条件。该控制算法较好地实现了双吊具运动的同步控制，提高了双起升场桥双吊具同步控制的抗干扰功能。仿真结果表明了其有效性。

关键词： 滑模控制 同步控制 跟随控制器 吊具控制 控制算法

作者: 赖锡坤 朱大奇 顾伟

作者单位: 上海海事大学 航运技术与控制工程重点实验室,上海 200135

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 145-147

在线出版日期: 2007-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）