可穿戴型下肢助力机器人感知系统研究

摘要：

在分析可穿戴型下肢助力机器人所需要的控制信息的基础上,设计了一套基于CAN总线的人体下肢运动信息感知系统.该系统主要包括可获取人体腿部和脚底状态的力传感器和获取髋关节和踝关节角度信息的编码器.实验结果表明,所设计的多传感器系统稳定,实时性好,满足可穿戴型下肢助力机器人系统控制的需要。

关键词： 助力机器人 服务机器人 CAN总线 人体下肢运动 感知系统

作者: 孙建 余永 葛运建 陈峰

作者单位: 中科院,合肥智能机械研究所,合肥,230031;中国科技大学,自动化系,合肥,230027 中科院,合肥智能机械研究所,合肥,230031;日本鹿尔岛大学,机械工程系,鹿尔岛,890-0065 中国科技大学,自动化系,合肥,230027

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届全国敏感元件与传感器学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 353-357

在线出版日期: 2007-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）