无人飞艇任务路径跟踪控制

摘要：

设计了一种新的路径跟踪控制器。该控制器由导引计算模块和偏航控制通道的双PID回路构成。导引计算模块是其中的核心部分，主要负责导引律的实现、航线切换和产生偏航误差信号。该控制器较好地解决了大偏差下路径跟踪的收敛性问题，并具有结构简单，控制参数少，参数调整方便的优点。仿真结果验证了控制器的适用性。

关键词： 无人飞艇 路径跟踪 运动控制

作者: 周江华 顾逸东

作者单位: 中国科学院光电研究院,北京 100080

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国浮空器大会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 324-327

在线出版日期: 2007-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）